Le judo moderne, tel qu'il est pratiqué dans le monde entier, ne date que de 1882. Il dérive néanmoins de manières de combattre qui eurent leur vogue au XVIe siècle, en pleine féodalité nippone. Cet art guerrier de lutte corps à corps est généralement dénommé jiu-jitsu (« technique de la souplesse »),
Quelques historiens japonais disent que le jiu-jitsu existait déjà en 660 avant notre ère. Mais le plus ancien récit de lutte qui nous soit parvenu, relate un combat entre deux lutteurs redoutables, se déroulant devant l'empereur Suinin, vers 230 avant J.-C. Ces deux adversaires célèbres, Nomi-No-Sukume et Taima-NoKuemaya, se livrèrent un combat sans merci, où les techniques employées tenaient à la fois- du sumo (lutte de force japonaise), du jiu-jitsu et du karate (savate japonaise), Le vainqueur, Nomi. No-Sukume, gagna en tuant son adversaire à coups de pieds!
A cette époque, le combat en corps à corps n'obéissait à aucune règle: l'art du combat à mains nues n'était pas encore né. Puis diverses techniques assez confuses virent le jour. Elles se divisaient en deux groupes: la lutte pure, d'une part, et un début de jiu-jitsu, d'autre part. La première utilisait la force contre la force; l'autre la ruse, l'habileté et la technique, face à un adversaire puissant ou armé. Comment naquirent ces techniques propres _ au jiu-jitsu? Il faudra tenter d'en trouver l'explication dans les contes, dont les récits séduisants recèlent quelques vérités historiques. Trois légendes nous parlent des origines probables du jiu-jitsu; elles se situent entre les XIVe et XVIe siècles.
